École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

Malgré leur haute résolution et précision, les capteurs tels que le LiDAR et les caméras sont considérablement affectés par des conditions adverses telles que la fumée, la poussière, la pluie et la neige – des phénomènes courants dans des environnements complexes et peu structurés. Cette étude examine l’application des capteurs RADAR pour la détection des obstacles dans les robots autonomes opérant dans des environnements hors route, avec pour objectif d’améliorer la perception et la compréhension de l’environnement. À cette fin, une méthode de calibration extrinsèque entre le RADAR et le LiDAR, basée sur l’algorithme ICP, a été développée. Plusieurs expériences ont été réalisées pour déterminer le meilleur cible et le seuil CFAR pour la calibration.