Baghino Gómez, Gianluca (2024) Étude et implémentation d'un module de localisation multicapteur avec fusion de données inertielles et satellitaires pour un robot mobile terrestre PRE - Projet de recherche, ENSTA.

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Résumé

Dans ce projet, un module de localisation multi-capteurs pour un robot mobile a été créé en intégrant les données GNSS et INS avec un filtre de Kalman étendu faiblement couplé (LC-Ekf). L'objectif était d'améliorer la précision de la navigation en combinant les forces des capteurs pour compenser leurs faiblesses. La méthode incluait des ajustements des cadres de référence pour assurer la compatibilité des données, ainsi que des techniques d'extrapolation et d'interpolation pour aligner les données à différentes fréquences. La logique faiblement couplée a permis un traitement indépendant des solutions GNSS et INS avant fusion. Les tests montrent que le LC-Ekf se rapproche de la "Ground Truth", mais des améliorations sont nécessaires. La combinaison de différentes IMUs n'a pas optimisé la précision, soulignant le besoin d'une meilleure intégration des capteurs et d'une gestion plus efficace des erreurs.

Type de document:Rapport ou mémoire (PRE - Projet de recherche)
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Sujets:Sciences et technologies de l'information et de la communication
Code ID :10175
Déposé par :Gianluca BAGHINO GOMEZ
Déposé le :28 août 2024 10:58
Dernière modification:28 août 2024 10:58

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