École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

La mobilité des robots en terrain ouvert nécessite une compréhension approfondie de l'environnement. Le robot Barakuda est muni d'un système de suspensions passives pour réduire les déplacements relatifs du corps principal au contact avec des sols non plats. Pour cela, il est essentiel de modéliser les capacités dynamiques du robot, en considérant son système de suspensions inclinées. Ce rapport est pour but de montrer les modèles faits pour comprendre les dynamiques et cinématiques du robot. Les réponses fréquentielles et temporelles sont donnés avec différentes approches numériques. Un algorithme de contrôle bas niveau adaptés à des environnements ouverts est aussi donné.