École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

Le rapport de stage porte sur l'étude approfondie des systèmes dynamiques commandés, tels que les moteurs, robots, drones, satellites, réacteurs chimiques, et d'autres systèmes électriques et électroniques. Ces systèmes sont modélisés à l'aide d'équations différentielles non linéaires. L'approche adoptée inclut la modélisation des systèmes comme des systèmes hybrides et l'analyse de leur stabilité. L'une des difficultés majeures abordées est l'estimation de l'état du système, \(x\), à partir des sorties accessibles, \(y\), via un observateur, un algorithme qui doit être capable de fournir des estimations précises malgré l'absence de certaines informations sur \(x\). Des simulations numériques ont été réalisées pour valider les modèles développés et les méthodes de contrôle mises en œuvre, en utilisant notamment des outils comme Hybrid Toolbox et SOSTOOLS pour la recherche de fonctions de Lyapunov. Le rapport examine également diverses méthodes pour optimiser les paramètres de commande et améliorer la stabilité des systèmes dynamiques .