École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

Les robots, malgré leur intérêt incontestable pour les industriels, représentent un investissement considérable. C'est pourquoi il serait intéressant d'adapter le design d'un seul robot à de multiples tâches : c'est justement l'objectif des robots modulaires évolutifs (MORs). Ainsi, dans le cadre de mon stage de fin d’études, j'ai travaillé à déterminer la conception optimale d'un bras robotique, en fonction d'un ensemble précis de paramètres, d'une tâche prédéfinie et d'indicateurs de performance de mouvement judicieusement choisis. Les résultats théoriques ont mis en évidence des améliorations significatives grâce aux MORs, même s'ils nécessitent d'être validés par la simulation, qui est en cours, et l’expérimentation, qui est planifiée. Les tests devraient également déterminer si les modifications de conception sont faciles à mettre en œuvre dans la pratique.