École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

Ce rapport présente le travail réalisé au cours d’un stage portant sur le SLAM visuel dense par vision monoculaire. L’objectif principal était d’étudier, implémenter et optimiser une mé- thode de SLAM reconnue pour son efficacité. La méthode sélectionnée a été évaluée à travers une série de tests dans des conditions variées, incluant différents types de scènes et des dynamiques environnementales, afin d’évaluer sa robustesse, son efficacité computationnelle et la précision des reconstructions 3D. À partir de cette évaluation, plusieurs optimisations ont été proposées pour améliorer la performance et la gestion des ressources GPU. Ces améliorations ont permis d’accroître la robustesse et d’optimiser l’utilisation de la mémoire, ouvrant ainsi la voie à des recherches futures et des applications industrielles.