École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

Ce rapport de stage traite de la stabilisation orbitale adaptative des systèmes mécaniques, en mettant particulièrement l’accent sur l’étude des VHC (Virtual Holonomic Constraints). Les VHC sont des relations entre les variables de configuration d’un système mécanique qui, bien que n’existant pas physiquement, peuvent être émulées par rétroaction pour induire des comportements désirés dans le système. L’un des avantages majeurs des VHC est leur capacité à s’adapter à des systèmes où certains paramètres sont inconnus, offrant ainsi une flexibilité et une robustesse accrues dans le contrôle des systèmes mécaniques. L’objectif principal de ce stage est d’explorer et de développer des méthodes pour stabiliser des comportements répétitifs dans les systèmes mécaniques sous-actionnés en utilisant les VHC. Les VHC permettent de surmonter certaines limitations des méthodes traditionnelles de suivi de trajectoire, en particulier dans des environnements dynamiques non-linéaires où les paramètres du système ne sont pas entièrement connus ou sont sujets à des variations. Les résultats de ce stage montrent que les VHC offrent un cadre prometteur pour résoudre des problèmes de contrôle de mouvement complexes, en particulier dans des applications robotiques où les méthodes traditionnelles de suivi de trajectoire ne sont pas adéquates. Les développements théoriques et pratiques réalisés durant ce stage ouvrent la voie à de futures recherches et applications dans le domaine de la robotique et des systèmes mécaniques, notamment dans des environnements incertains ou partiellement connus.