LIU, M. Han (2025) Estimation de la profondeur à partir d'une caméra monoculaire PRE - Projet de recherche, ENSTA.
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Résumé
Ce rapport présente un travail de recherche consacré à l’estimation de profondeur monoculaire et au problème de l’échelle associée. Après une étude bibliographique sur les modèles récents (Depth Anything, adaptation au test), nous avons reproduit et analysé leurs résultats sur un sous-ensemble de KITTI. Nous avons ensuite étudié plusieurs stratégies de régression (linéaire robuste, pondérée, non linéaire) et appliqué un filtre de Kalman pour stabiliser temporellement les paramètres d’échelle. Enfin, une contribution originale de ce travail consiste en la mise en évidence d’une relation linéaire entre la coordonnée verticale des pixels du sol et la profondeur prédite, permettant de récupérer l’échelle métrique à partir de simples prédictions relatives. Les résultats expérimentaux confirment la validité de cette approche et ouvrent des perspectives pour des applications en robotique mobile et en conduite autonome.
| Type de document: | Rapport ou mémoire (PRE - Projet de recherche) |
|---|---|
| Mots-clés libres: | Vision par ordinateur, Estimation de profondeur, Caméra monoculaire, Mise à l’échelle, Segmentation sémantique, Filtre de Kalman |
| Sujets: | Sciences et technologies de l'information et de la communication |
| Code ID : | 10614 |
| Déposé par : | Han LIU |
| Déposé le : | 01 sept. 2025 16:30 |
| Dernière modification: | 01 sept. 2025 16:30 |
Versions disponibles de ce document
- Estimation de la profondeur à partir d'une caméra monoculaire (deposited NON SPÉCIFIÉ)
- Estimation de la profondeur à partir d'une caméra monoculaire (deposited 01 sept. 2025 16:30) [Actuellement Affiché]
