École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

La robotique sous-marine est un domaine multidisciplinaire par excellence, qui exige des compétences diverses, de l’intégration de senseurs à l’implémentation de comportements exécutés par le robot, ainsi que le traitement et l’exploitation des informations récoltées. Ce rapport, qui est le résultat de quatre mois de stage au sein de l’équipe de robotique de l’ENSTA Bretagne, propose une architecture de contrôle pour les robots acquis auprès de la société CISCREA. L’objectif est de programmer les robots afin qu’ils exécutent de façon autonome la surveillance d’une pièce d’eau et qu’ils détectent et investiguent tout intrus. Ce document décrit l’architecture matérielle des robots, et les extensions implémentées afin d’élargir le champ des missions possibles. L’implémentation d’une architecture de contrôle réactive, basée sur l’échange d’informations entre différents threads par le biais d’une structure de variables partagées, communément appelée Blackboard, constitue le cœur du travail. Les threads implémentent les fonctionnalités nécessaires (localisation, régulation,…) et les comportements du robot (patrouille aléatoire, détection et investigation d’intrus). Les modifications matérielles et le logiciel de contrôle ont été testés à de multiples reprises en piscine et en milieu extérieur, et ont permis de réaliser l’objectif du travail, mais également de participer au concours européen de robotique sous-marine SAUC-E. Ce travail écrit est clôturé par une introduction à la robotique coopérative et son application possible à la lutte contre les mines navales.