École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

La perception de l'environnement par des machines est indispensable pour leur intégration à la vie quotidienne. Des compétences telle que se localiser, la prise de décisions et une capacité d'apprentissage sont nécessaires, même pour la réalisation des tâches les plus simples. Plusieurs approches proposées dans la littérature explorent une sous-partie du pipeline de la reconnaissance pour faire face au difficile défi de représenter les caractéristiques visuelles des objets, tandis que d'autres s'intéressent à l'utilisation d'un système de reconnaissance pour des tâches de recherche dans l'environnement. Dans cette étude, on s'intéresse à la compréhension d'éléments constituant une scène, sujet récurrent dans le domaine de la vision par ordinateur, et à l'apport de l'utilisation d'un robot mobile dans cette tâche. Notre démarche correspond, dans un premier temps, à l'intégration de techniques de l'état de l'art pour arriver à un système fonctionnel de reconnaissance intégré sur une plateforme mobile équipée d'un capteur RGB-D. Tout d'abord, la plateforme doit être capable d'acquérir une base de données d'images d'objets de manière automatisée. Ensuite, le but est d'utiliser ces informations apprises pour vérifier si un objet candidat est ou non celui présenté auparavant. Finalement, nous souhaitons utiliser les informations de son déplacement pour renforcer sa perception, lever les possibles ambiguités et rendre le système moins sensible à différents types de bruits.