École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

Ce rapport contient les travaux réalisés dans le cadre du stage de fin d’études. Le projet à pour but l’autonomie d’un robot mobile tout terrain à quatre roues directrices. Le système est capable de détecter des obstacles à l’aide d’un capteur LIDAR et de les éviter grâce à un algorithme basé sur la méthode des champs de potentiels. Le but du projet est de proposer une solution de suivi de trajectoires en utilisant un GPS différentiel et une centrale inertielle. Une interface graphique a été développée afin de faciliter l’utilisation du programme et correspond aux différentes phases du travail. Les différents résultats proposés sont ceux des simulations et ceux des expérimentations.