École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

Le but final du projet est de développer un système complet de surveillance urbaine en utilisant un réseau de capteur fixe et mobile grâce au réseau à plusieurs couches permettant de collecter et d’analyser les données. La première partie du stage consistait à prendre en main ROS et implémenter des fonctions basiques sur les robots qui serviront par la suite. La deuxième partie du stage consistait à programmer sur les Turtlebots, la stratégie globale de surveillance. La dernière partie portait sur les stratégies d’exploration. Différentes stratégies ont été implémentées. Les performances de ces stratégies ont ensuite été comparées pour trouver les configurations qui permettent d’optimiser la surveillance.