École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

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Résumé

Dans un contexte dual, à la fois militaire et civil, pour des opérations où il est question de reconnaissance, de surveillance ou de soutien logistique, et où des vies humaines sont en jeu, l’apport que constitue l’utilisation d’équipes multi-robots hétérogènes semble dé- cisif pour la robustesse et l’efficacité des missions. Pour envisager de tels scénarios, on cherche à planifier les actions effectuées par les agents disponibles, en amont de la mis- sion, à les superviser et à réparer les plans en cas d’imprévus. Au cours de ce stage, il s’est agit de faire un état de l’art de ce qui existe en terme de planification et d’organi- sation d’agents en équipes et sous-équipes. On a ensuite évalué deux planificateurs sur des missions au préalable redéfinie. L’un des deux, HiPOP, semblant prometteur, il nous a paru intéressant de développer une interface graphique pour rendre son utilisation et en particulier l’écriture de ses fichiers d’entrée, plus simple. Cela nous a permis de mieux comprendre ce planificateur et d’en montrer les limites. Enfin, nous avons cherché à ob- tenir des résultats plus visuels pour afficher les plans générés par HiPOP et ainsi mieux les évaluer.

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• Planification et supervision d'équipes multi-robots (deposited 22 janv. 2019 14:20) [Actuellement Affiché]