École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

La détection de la route est un élément indispensable pour garantir une navigation robuste d'un véhicule autonome. Capteur incontournable, le LiDAR Velodyne fournit une perception précise et omnidirectionnelle des environs. C'est pourquoi ce projet s'est intéressé au traitement des nuages de points 3D ainsi acquis pour la segmentation et la cartographie automatiques de la zone navigable. Dénommée RoadSeg, la solution proposée effectue une segmentation sémantique des scans LiDAR projetés en images sphériques au moyen d'un réseau de neurones convolutif léger spécialement adapté à la classification de la route. Une fusion des scans segmentés dans un cadre évidentiel permet la génération de cartes locales et denses des environs du véhicule sous la forme de grilles d'occupation de la route destinées à la navigation. Les expérimentations menées sur un jeu de données spécialement collecté et construit pour l'apprentissage de cette tâche ainsi qu'en conditions réelles ont révélé de très bonnes performances tout en garantissant un traitement temps réel.