École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

La visibilité dans un véhicule blindé est souvent réduite. Afin de donner une meilleure perception de son environnement au pilote du véhicule une solution avec un drone a été étudiée. Ce dernier survole le véhicule en filmant la scène. Les images obtenues sont envoyées au pilote pour l’aider à mieux appréhender son environnement. Nous mettons au point dans ce projet un algorithme de suivi automatique du véhicule par le drone. Les images acquises par la caméra du drone sont étudiées afin d’extraire la position relative du drone par rapport au véhicule. Nous mettons pour cela en place des méthodes de segmentation pour identifier le véhicule sur l’image (algorithme de poursuite, réseau de neurones). Puis des algorithmes de correspondance de points caractéristiques (features matching) sont utilisés pour situer le drone par rapport au véhicule. L’algorithme de suivi du véhicule mis au point est testé sous le simulateur AIRSIM. La phase de test met en lumière la nécessité de gagner en temps de calcul pour arriver à un algorithme performant.