École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

La première étape d’une simulation dans Gazebo est de comprendre ROS, pour faire une simulation maritime correcte il est nécessaire d’inclure toutes les forces attendues et de les appliquer à un bateau, ceci a été accompli en utilisant le plugin VRX. Pour permettre le pilotage automatique, un NAVIO2 utilisant le logiciel Ardupilot Rover a été utilisé, et un plugin reliant la simulation au pilote automatique a été mis en place. Finalement, le bateau a été construit avec des éléments que le laboratoire possédait déjà et nous avons obtenu une conduite automatique correcte. Il y a eu beaucoup de problèmes pendant le développement, mais ils ont été rapidement identifiés et des solutions ont été proposées, mais non mises en œuvre, en raison d’un changement de plans provoqué par la pandémie. À l’origine, le projet portait sur la construction du bateau, mais la fermeture du laboratoire a fait que l’objectif a été déplacé pour se concentrer uniquement sur la simulation, mais la réouverture a fait que le projet comprend maintenant les deux aspects, la simulation et la construction.