École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

Ce stage a pour thème la localisation simultanée de plusieurs robots uniquement à partir de leurs capteurs embarqués, sous l’angle de la localisation coopérative. On s’intéresse en particulier à un algorithme localisation coopérative : un filtre de Kalman décentralisé, utilisant des mesures d’odométrie des robots et des mesures de distances relatives entre ceux-ci, acquises par Ultra-Wide Band (UWB). Ce stage s’intéresse d’une part à la programmation de ces modules UWB Decawave DWM1000 venus enrichir la suite capteur des robots du laboratoire, et d’autre part à l’implémentation et à l’évaluation du filtre en lui-même sur les robots du laboratoire.