École Nationale Supérieure de
Techniques Avancées

Résumé

À l'ère moderne de la robotique, la perception précise de l'environnement est la pierre angulaire d'opérations sûres et efficaces. Ce travail approfondit l'intégration du modèle MonoDepth2 avec le cadre du Système d'Exploitation Robotique (ROS), visant à doter les robots de la capacité de discerner la profondeur à partir d'images uniques. En utilisant Clearpath Gazebo Worlds, divers environnements simulés ont servi de toile de fond pour tester et affiner cette intégration. Bien que les résultats initiaux soient prometteurs, ils mettent également en évidence les disparités entre les images des bases de données courantes et celles capturées par un robot mobile, soulignant le besoin d'affiner et d'optimiser le modèle. Cette exploration sert de fondation, révélant des voies pour de futures avancées dans la perception de la profondeur robotique.