Baghino Gómez, Gianluca (2024) Étude et implémentation d'un module de localisation multicapteur avec fusion de données inertielles et satellitaires pour un robot mobile terrestre PRE - Research Project, ENSTA.
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| PDF 2127Kb |
Abstract
In this project, a multi-sensor localization module for a mobile robot was created by integrating GNSS and INS data with a loosely coupled Extended Kalman Filter (LC-Ekf). The goal was to improve navigation accuracy by combining the strengths of the sensors to compensate for their weaknesses. The method included adjustments of reference frames to ensure data compatibility, as well as extrapolation and interpolation techniques to align data at different frequencies. The loosely coupled logic allowed for independent processing of the GNSS and INS solutions before fusion. Tests show that the LC-Ekf closely approximates the "Ground Truth," but improvements are needed. The combination of different IMUs did not optimize accuracy, highlighting the need for better sensor integration and more effective error management.
Item Type: | Thesis (PRE - Research Project) |
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Subjects: | Information and Communication Sciences and Technologies |
ID Code: | 10175 |
Deposited By: | Gianluca BAGHINO GOMEZ |
Deposited On: | 28 août 2024 10:58 |
Dernière modification: | 28 août 2024 10:58 |
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